战场附近分布着树林和荒丘，两支军队在德伊勒罗马大道相对列阵，随着鼓角声起，英格兰人中央的骑兵阵列开始动作，骑士们纷纷下马举盾，将剑矛和盾牌持于手中，他们的侍从自后排将马匹接手照看，更后方则是守卫辎重的麦西亚人。
罗伯特伯爵看着这一幕，并没有很吃惊，他所熟悉的英格兰人从没有成建制的骑兵，眼前这些显然也是更精锐些的骑马步兵而已，何况他们的人数并不多。在伯爵的命令下，第一排战列的六个支队开始准备冲锋。英格兰下马骑士们很快整理队列，他们的长矛斜举，盾牌相连，后排的一些侍从准备用弓箭和投石索支援前排的铁衣武士们。诺曼人缓缓前进，一百多骑扬起的尘土令英格兰人看不清他们的身形，几轮弓矢和投石对这些骑士们造成的伤害微乎其微，然而英格兰骑士们依然纹丝不动。敌人从尘烟中冲出，英格兰人以雪亮长矛对准了敌人的马匹面部，根据王子的指示，所有武器都打磨得寒光逼人，敌骑几乎冲到面前，却在英格兰人的完整阵线前被挡住了，马匹不断转向，却受利刃所制，一些靠近的诺曼骑士受到了猛烈刺击，持剑的英格兰骑士成双向前，一人挥砍马匹，另一个攻击骑士，这些战士的配合非常熟练，且发出攻击时，并非自上而下劈砍，而是从下往上，以打磨锋利的剑刃切断那些可怜战马的颈部静脉，并看着它们仆地摔倒，将背上的诺曼骑士抛落马鞍。受到攻击的诺曼骑士则往往看着自己的持剑手腕受到猛砍，所幸有盔甲护手保护，大部分骑士并未受到致命伤，却纷纷失去攻击能力，并在马匹受伤后失去平衡，很快被英格兰人俘虏，卸下武器后由后排侍从看守起来。
尘土消散，杀声也停歇了，罗伯特伯爵看清了己方骑士的下场，对面阵前只有一些孤零零的马匹四散奔走，还有己方被击退的骑士正在往回奔逃。伯爵暗中思索：“难道这是诺森布里亚的伯爵侍卫，似乎比哈罗德的精锐还要强些。”他面色不变，继续下达命令，很快便将那些撤回的骑士重新整理起来。伯爵正在思考接下来的进攻组织，耳侧却传来对面的牛角声，举目望去，敌人中央的步兵阵线忽然打开了，这些英格兰精锐从身后的侍从处接过马匹，很快便上马列阵，在连续的传令声中，一条新的骑兵战线重新形成了。
埃德加王子将左右两翼的骑兵中队一起调动上前，整整三个中队的骑兵在第一线正面完全展开，侍从们继续在后方列阵，作为骑士们攻击和防御的平台，他们得到的命令是保护和支援后退重整的骑士，同时配合麦西亚人看守辎重。对面一系列行动让诺曼人感到大惑不解，这些英格兰人难道打算和自己骑马对冲不成？
他们的怀疑很快得到了确认，英格兰人三个中队全部两排列阵，左翼是沃尔西奥夫伯爵指挥，中央的一个中队是埃德加王子亲自率领，右翼则是贝尼西亚伯爵的丹麦侍卫乌尔夫统帅，王室的飞龙旗标高举在阵线前，一副即将冲阵的模样。这个发现让罗伯特伯爵瞬间松了口气，敌人显然昏了头，放弃了坚固阵线，想要和自己进行一场马背交锋了，对这样的战斗诺曼人充满信心，在瓦尔斯沙丘、瓦拉维尔和黑斯廷斯，这些诺曼骑士如鬼神之师，无数次摧破敌阵，当者辟易，他们对自己的训练组织和战斗技巧无比自信，更不惧和任何勇士较量马上手段。
重新整队的第一战列再次开始冲锋，诺曼人习惯以走步（walking）前进，避免使用小跑（trotting），因为后者对于使用高桥马鞍和长镫的披甲骑士来说很不舒服，使用长镫也意味着战马在小跑中更容易疲劳。到了最后的冲击阶段，诺曼骑士则会提速至慢跑（cantering）状态。英格兰骑士则与之不同，埃德加王子根据后世的经验对马具进行改造后，英格兰骑士们选择逐渐加速到小跑和慢跑，当进入冲刺阶段时，第一排骑士进入大步奔驰，后排则以慢跑速度推进，以准备支援前排冲击的骑兵，并在混战中加入攻势。
下午的烈日对双方骑士都是一种考验，尤其在这样尘土飞扬的沙场上，骑士们的视线受到盔甲的影响，又被汗水模糊，只能向前不断推进。诺曼人的战列并不如英格兰人的战线宽大，马速也更慢，面对着迎面大步冲来的敌骑阵线时，开始显得有些混乱，不少骑士马匹都受到了对方的完整阵列和奔跑势头的压力，开始试图脱离自己的支队，一些不够坚决的骑士则落在了阵列的后方，当意识到这一点时，又有不少诺曼人开始向后退却，就这样，英格兰人的第一次冲锋成功驱散了敌人的整个战列，那些孤零零突前的骑士则受到了野猪獠牙一般前出的长矛攻击，一些被击落马背，有的甚至被钉在地上。英格兰骑士的一些长矛在冲击中折断，便拔出剑来，继续维持着整齐的队形向第二线罗伯特伯爵所在的战列冲去。
埃德加的位置最为靠前，他是整个中央中队的指挥官，不断控制马匹前进，王子躬擐甲胄，义无反顾地冲入了对面的骑士阵线。罗伯特伯爵见到己方前列不断朝两翼溃逃的骑士，不禁勃然大怒，随即下令第二战列所有支队跟随自己反击叛军骑兵。他们的马速依然不快，但却维持紧密队形向未及整理，略微松散的英格兰骑兵阵列发起了反攻。英格兰塞恩们不断传令维持着己方的阵线，朝诺曼人高头大马的方向继续大步前进，骑士们持矛举剑，俱指前方敌骑。诺曼骑士们有的高举长矛准备反手下刺，有些则持矛于腋下，以便挥舞冲阵，还有些骑士将长矛卧于右臂上方，夹持着缓步冲锋。英格兰的持枪骑士们则一致采取了骑枪躺卧于手臂的姿势准备冲击，不过他们的技巧似乎不如诺曼人娴熟，在双方接触的时刻，许多人并没有刺中敌人，马身便从对方自动散开的队列空隙中穿过，倒是那些持剑冲锋的骑士们以训练时苦练的技巧极为精准地刺向敌骑，如同疾风扫叶般将敌人纷纷击落。有些诺曼人受到了多次攻击，马匹或骑士的口鼻大量被创，阵型被撕裂的诺曼骑士们不少人像保龄球一样被穿过的英格兰人击落。罗伯特伯爵则不断高喊着令向后散开队列的己方剩余骑兵和对方近战周旋，诺曼人试图利用马匹的高度和体力优势将英格兰人卷入混战，英格兰人按照埃德加王子的训练要求，毫不理会那些试图围着自己马匹绕到侧翼的单个敌骑，只是高速挥舞着长剑，并不断前进着，塞恩们苦苦在这些已经非常分散的己方骑兵中间重新建立联系，就这样，英格兰人勉强维持着两条松散的阵线向前快速推进，无机可趁的诺曼骑士们很快彻底溃散了，他们脚上的马刺猛踢战马，纷纷像野牛一样亡命飞奔，许多人慌不择路，朝自己的后方战列撞去。
埃德加王子的头盔在冲锋中受到一名敌骑的猛击，左边的锁子护耳有些松落，但他依然坚持着在阵列最前方持剑奔冲，竭力大喊着：“就这样教训他们！”诺曼人看到这个恶鬼一样的骑士，如同天夺其魄，不断逃奔，在大群英格兰人的驱赶下，罗伯特伯爵和战列中幸存的战士们成了旷野的惊鹿，受到成批猎杀，在后方看着这一幕的第三列诺曼骑士们瞬间崩溃了，逃亡像传染病一样不断在队列中扩散，英格兰后方的步兵们目瞪口呆地看着埃德加王子带着四百余名骑士不断驱赶着近五百名诺曼人，后者的马匹很快便疲惫不堪，英格兰人虽然经历了几轮冲杀，马力反倒依旧保持较好，他们的蹄铁和新式马具都显示出不错的效果。诺曼人被赶到约尔河岸，大部分人已经完全力竭，被英格兰骑士逐至水滨，除了少数逃脱过桥的，几乎全军尽墨。
此时天色近晚，王子的骑兵们往约尔HN边甚至可以依稀望见约克城堡了。大量被俘的诺曼骑士和马匹被英格兰人捆系着带回辎重营地，北安普顿伯爵则到处在寻找罗伯特伯爵，由于战场范围太大，搜索异常困难，一些诺曼俘虏声称见到伯爵在军队崩溃后便单骑脱走，然后便不知去向。