525年，四月，安定。
萧宝寅跟莫折天生对峙的时候，高平王胡琛也没闲着。豳州不好打，就回过头来先打泾州。这次来的除了宿勤明达之外，还有胡琛的心腹大将万俟（mo qi）丑奴。
泾州地处高平镇和豳州之间，本来都快被莫折念生的大将卜胡打下来了。结果卜胡回高平镇的时候被胡琛煽动镇民给干掉了，泾州这边才得以有喘息的机会。
当初朝廷派雍州刺史元志领兵向西攻打陇山的时候，还派了另一路大军也从雍州出发，由卢祖迁带领，向西北方向出六陌道去攻打高平镇，意图两路夹击莫折念生。
结果卢祖迁还在路上，就收到了元志兵败陇口和岐州失陷的消息，而且还发现高平镇也不再是莫折念生的地盘，莫名其妙变成胡琛的了。
军情发生重大变化，卢祖迁不敢贸然出兵，他跟部下商量了一下，先在泾水北岸的安定驻扎下来，等待下一步指示。结果这时候正赶上原来的西道大行台元修义酒后中风，迟迟没有新的指示过来，后来的萧宝寅也忙着对付莫折天生，没空理他，卢祖迁这只部队愣是在安定呆了半年啥也没干。
这次万俟丑奴和宿勤明达带领高平军主动来攻打泾州，卢祖迁被迫出兵迎战，结果没打过高平军，他只好仍旧退回安定，坚壁不战，同时派人向萧宝寅求援。
萧宝寅刚刚在黑水岸边大破莫折天生，正是志得意满的时候，而且顶头上司京兆王元继受儿子元叉的牵连，也已经被调走了，现在西征大军的各项决策完全萧宝寅一个人说了算。萧宝寅听闻泾州战事不利，立刻率军北上支援，跟卢祖迁在安定会合，打算共同对付高平军。
合兵之后，萧宝寅简单算了一下，手里共有甲卒十二万，铁骑八千，比打莫折天生的时候多出近一倍，而高平军看起来远没有当初莫折天生的人多。
官军明显具有压倒性的优势，萧宝寅这次颇为放松。
万俟丑奴的高平军驻扎在安定西北七里，两军都在泾水北岸，但高平军的地势要比官军高很多。
万俟丑奴明显比其他叛军将领要狡猾。他已经详细分析过萧宝寅和崔延伯大破莫折天生的过程，知道崔延伯厉害，不能硬战，所以先把营盘的防守工作做得非常扎实。
然后，就是每天派出一些轻骑到官军营前耀武扬威的骂阵。这些轻骑只管挑衅，一旦官军这边的骑兵大部队应邀出营对阵，他们就不骂了，转身就跑。官军骑兵追到敌方阵营门口，发现对方坚守不出，还躲在防御工事后面嗖嗖嗖地放冷箭，没奈何只好撤退回营。
这样搞了很多次，萧宝寅又有点儿烦了。这摆明了是要把官军往死里折腾啊。可是叛军防御工事坚固，地势又高，官军需要仰攻才能上去，要是直接进攻肯定吃亏。
萧宝寅召集帐下的各位将领讨论破敌方法，没想到这次崔延伯一反在马嵬的消极态度，主动请缨。他说领导你别烦，这帮毛贼没什么可怕的，不就是个营寨么，我有办法对付。
崔延伯不是吹牛，他能做到现在的位置，绝不是浪得虚名。实际上，他不仅个人战斗力强悍，还是个善于想办法解决问题的人。十年前他在北魏跟南梁的硖石之战中，就展示过他的本事。
当时，南梁游击将军赵祖悦偷袭北魏的硖（xiá）石城，进逼寿阳，北魏派李崇、崔亮发起反击。崔延伯当时在崔亮帐下干活，受命固守下蔡，掐住淮河水路，目的在于阻挡南梁军队增援，同时也防止赵祖悦逃跑。命令很明确，但淮河太宽广，完全守住是非常困难的事情。
崔延伯有办法。他命人去找来很多车轮，去掉外圈，将车轮的辐条削得尖尖的，两两一组固定，再用竹子搓成竹绳，把这些刺猬似的无圈车轮串起来，横在水上作为拦障，两头用辘轳控制，可以随意收放以防止敌军破坏。这种方法简单有效，而且极其阴狠，南梁水军对此一筹莫展。崔延伯一共做了十多道这样的拦障，成功阻止了南梁援军西上增援。魏军得以水陆并进夹击硖石，活捉赵祖悦。
硖石一仗崔延伯功勋卓着，直接就被升为平南将军、光禄大夫。当时萧宝寅也在北魏军中，对崔延伯的手段十分佩服。
这次崔延伯又打算整出个新鲜东西给大家见识一下。
他知道现在的问题所在，万俟丑奴营寨坚固，又居高临下，直接派骑兵过去伤亡会非常大，必须要步兵的强弓硬弩支援才行。但步兵的这些装备相对沉重，机动性很差，一旦在移动过程中被敌方弓骑兵骚扰，基本没有反抗能力，完全变成活靶子。
崔延伯的想法也很简单，既然步兵在移动过程中最脆弱，那我造个移动城墙保护他们往前走就好了。
于是崔延伯让人制造了很多大盾牌，内部用锁柱相连，让身强力壮的军士背着齐步向前走。盾牌后面跟着的是攻城设备和辎重，外围用骑兵和步兵防卫。崔延伯给他的新发明起了个名字，叫做排城。
排城其实有点像古罗马的盾牌乌龟阵，但规模更大，类似于一个可以移动的营寨。
准备完毕之后，萧宝寅和崔延伯率军掩护着排城离开安定向西北出发，顺坡而上，步步为营，逐渐逼近万俟丑奴的高平军阵地。
万俟丑奴发现官军出动，立即派骑兵出去骚扰拦截。但排城外侧都是高大的盾牌，骑兵的弓箭根本没有效果。排城移动速度虽慢，但步伐坚定，势不可挡。
几路高平骑兵过来，都没有阻止排城的前进，还被排城内的弓弩射伤不少，只好狼狈地跑回去。再后来高平军好像放弃了，也不派人出来骚扰了。
排城就这样缓慢地向前移动。几个时辰之后，终于挪到了万俟丑奴的营地前。
崔延伯见距离差不多了，挥手指挥排城落地，步兵开始部署攻城设施，准备开战。
这时，高平营内突然有数百骑兵冲出来，他们手里举着文书高喊别打别打，我们投降啦。
萧宝寅和崔延伯有点儿懵，莫非是万俟丑奴的部队慑于排城的威力害怕了，打算主动缴械投降？官军人多，不怕他有诈，于是命令把排城打开一个口子，放降兵的首领进来。
几百名骑兵留在排城的西门外百步左右的敌方，为首一人下马步行进入排城，毕恭毕敬地将手中文书呈给萧宝寅的亲兵。
萧宝寅从亲兵手里接过文书，还没来得及打开，突听外面喊杀震天，宿勤明达的骑兵在东北方向突然发起冲锋，刹那之间就冲到围城东侧近前。与此同时，西边的数百诈降骑兵也从身后抽弓取箭，一轮齐发，放倒了排城前面的一排守兵。营寨后面，万俟丑奴的大部队也倾巢而出。
贴近偷袭，两路夹击，时机拿捏得恰到好处。
崔延伯见事不好，知道中计了，他挥刀干掉了送信的敌军，命令官军立刻将围城紧闭，坚守拒敌。西面交给萧宝寅了，自己带领骑兵迎战宿勤明达。
崔延伯果然是天下知名的猛将，如此被动情况下依然镇定迎敌，他一马当先，没多久就杀退了宿勤明达部队的进攻。
但这时，排城被攻破了。
西边的敌人距离实在太近，排城守军猝不及防，被敌人先下手干掉了不少人。手忙脚乱之下，盾牌之间参差不齐，倒卧相间，破绽迭出。叛军趁乱杀入排城，纵马驰骋，刀砍箭射，开始了对步兵的大肆屠杀。萧宝寅在亲兵的冒死护卫下才得以逃生。
萧宝寅和崔延伯见败局已不可挽回，无奈只能放弃排城，退保安定。
这一战，官兵死伤将近两万，辎重器械更是损失惨重。
崔延伯这辈子从没打过这么惨的败仗。南朝大将尚且被他收拾的服服帖帖，谁料想这次居然在几个毛贼手里翻了船。
崔延伯的自尊心受到了极大的伤害，这个面子不挽回来以后就没法混了。他不再理萧宝寅，开始闷头修缮甲兵，挑选骁勇，再次从安定出发西进，在敌营之外几里地的敌方扎了一个新的营寨。稍事休整之后，崔延伯没有跟萧宝寅请示，直接出兵去跟万俟丑奴干架。
这次不用任何花哨的东西，坚兵铁马，直接干。崔延伯火力全开，战斗力爆表，马到之处，无人能挡，带领部队一个冲锋就杀到高平军防线之内。万俟丑奴大破排城之后，没料到官军会这么快就卷土重来，防守上有些松懈，高平军一时大乱，顷刻之间数座营寨被官军踏平。
崔延伯在乱军之中横刀立马，红着眼睛，到处寻找万俟丑奴。
战场局势瞬息万变。胜利在望之际，又出岔子了。原来高平军将领们只顾逃跑，起先抢劫的珠宝财物散落一地。崔延伯的士兵虽然打仗勇敢，纪律性却很不好，此时看到地上到处都是宝贝，都不想着打仗了，纷纷从地上抢东西往自己腰包里塞，队伍很快就变得混乱不堪。
战场上出现这种事情是要命的。
万俟丑奴回过神来，发现来劫营的官军人数比上次排城的人还少，也就一两万人，而且这会儿都在埋着头忙着捡珠宝财物，阵型涣散，于是趁机迅速组织队伍开始反击。高平军毕竟人多势众，没多久战场形势就开始出现逆转，官军最终被高平军击败，阵亡超过一万人。
崔延伯身中流矢而亡。北魏一代骁将，就这样稀里糊涂地挂了。
战报传回，萧宝寅大惊失色。崔延伯是国家二品大员，他的牺牲可不是小事，况且两次大败，损兵折将三万有余，想瞒也瞒不住。萧宝寅只好坚守营寨，严令各部不许私自出兵，同时派人将战况飞报朝廷，忐忑不安地等待处分通知。
但萧宝寅这次运气很好，朝中的胡太后刚刚复出不久，正在报复式放纵玩乐的时候，每天宠幸郑俨、徐纥、李神轨这些面首，夜夜笙歌志得意满，只喜欢听好消息，谁说坏消息就跟谁急。所以萧宝寅的战报还没有送到胡太后手里，被下面的官员给压下了。胡太后询问战况的时候，这些官员为求媚上，不言实情，只说贼兵势弱，不日即可平定。于是胡太后就没有深究。
虽然萧宝寅没受到任何处分，但不好的一面是，因为胡太后认为西北平叛过程很顺利，所以也不再给他增兵了。
萧宝寅只能靠着手里剩下的这些兵将，继续跟万俟丑奴对峙。